开源飞控APM小结

Hony

人生如逆旅，我亦是行人！

基础知识

1. APM飞控官网

2. 上层控制DroneKit官网

3. 地面站，mission planner

4. 固件下载地址：

Apm主要支持五类机器：

英文	中文
Copter	旋翼机
Plane	固定翼
Rover	小车
Sub	潜艇
Blimp	飞艇
Antenna Tracker	导弹

工作模式：

Acro
Stabilize
Loiter
Alt-hold
Return To Launch
Land
Follow Me
GeoFence

APM开发

下载源码：

git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git --recursive
git submodule update --init --recursive

安装一些包

./Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y
. ~/.profile

waf配置

./waf configure  

# 清楚构建文件 
./waf clean

设备权限修改

sudo usermod -a -G dialout $USER

代码基础架构：

底层操作系统：ChibiOS（一个嵌入式实时操作系统）。

核心库：13

- AP_AHRS
- AP_common
- AP_math
- AP_PID
- AP_InertialNav
- AC_AttitudeControl
- AC_WPNav
- AP_Motors
- RC_Channel
- AP_HAL, AP_HAL_ChibiOS、AP_HAL_Linux

传感器库：6

- AP_InertialSensor
- AP_RangeFinder
- AP_Baro
- AP_GPS
- AP_Compass
- AP_OpticalFlow

其他库：5

- AP_InertialSensor
- AP_RangeFinder
- AP_Baro
- AP_GPS
- AP_Compass
- AP_OpticalFlow

WAF编译烧录工具使用

官网：

使用waf工具

./waf configure --board px4-v5  
# 编译 
./waf copter

列出支持的板卡

./waf list_boards

上传固件

./waf --targets bin/arducopter --upload

发布于 2022-07-09 15:31

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