1945年10月21日管理韩国行政的“驻朝鲜美国陆军司令部军政厅”成立了“国立警察”，包括警察管理局以及各道的警察部。（朝鲜和韩国的“道”相当于我国的省级行政区）
1946年，警察管理局升格为警事部，并实行新的阶级制度。1948年又成立了首尔特别市与各道警察局。军政厅的一系列举措，构成了今日大韩民国警察的前身。
警察制度：
虽然创造于美国人之手，但在警察管理制度上韩国与邻居中国一样采取了集中制（即警察由国家统一领导），与美国的分散制相异（美国是联邦制国家，每个州设有自己的警察，甚至有些县、市都有属于自己的警察）。不过在2006年，济州特别自治道根据《地方分权特别法》开始实行自治警察制度，济州自治警察成为了韩国警察史上第一个也是唯一一个“破例”成立的自治警察组织。
大韩民国警察厅隶属于行政自治部，下辖警察大学、警察教育院、中央警察学校、警察捜查研修院、警察医院等机关，并管辖在1个特别市、6个广域市、9个道下设置的16个地方警察厅，地方警察厅下设若干城市警察署，警察署下设若干派出所。警察厅的内部组织有生活安全局、捜查局、网络安全局、交通局、警备局、情报局、保安局、外事局等八局处。地方警察厅虽设在各道、市之下，并管辖其警察署，但其警政事务的指挥监督权属于中央的警察厅。另外部分热门地区还设有服务访韩外国人的观光警察。
警察官选拔：
在韩国，如果想成为职业警察，可以参加高考考取警察大学（国家级重点大学），4年学制与普通大学相同，毕业后授警卫警衔（最低的干部），也可以参加警察厅每年举行的社会招警公务员考试，通过考试后到中央警察学校（跟警察大学不是一回事）训练6个月后入警，入警后授巡警警衔（职业警察里面最低的警衔），但不是正式的，而是成为“巡警试补”，以该身份进行两年的试用实习，期间需要所在单位的“师父”们来为你的日常工作打分，两年试补期过了之后表现无异常即可成为真正的警察公务员。
义务警察：
除了考公务员，还有另一条路可以当上警察，那就是到了年龄直接服兵役。众所周知，对于韩国男子来说服兵役是躲不掉的事，但是为什么当兵也可以当上警察呢？在很多人的印象里，从军的年轻人都是每天和枪械、坦克、手榴弹等军事装备打交道，但实际上，韩国还有一种特殊的“军人”，他们便是义务警察。
义务警察隶属于首尔及其他地方警察厅或者海洋警察厅，简称“义警”，该制度设立于1967年9月，用以增加人手协助警察执行任务，任务范围涵盖犯罪、恐怖袭击、灾害防范以及交通辅助、道路巡逻、警卫、检查站执勤等。人员来自现役士兵，在接受了4个月的基础军事训练之后，可以通过面试选拔加入义务警察代替服兵役，我国台湾地区也有一样的替代役制度。由于警察的分配单位大概率在市区内，且休假比军队长的多，故义警长期以来都是韩国兵役青年（尤其是艺人）中相当抢手的工作。
2000年类似文艺兵的警察宣传团成立，吸引了许多艺人加入，但是在2017年6月，已经取得义警资格的男子演唱组合BIGBANG成员崔胜铉（艺名TOP）吸毒被抓，义警资格被剥夺，此事成为了接下来一系列事件的导火索。
2018年1月起，义警不再接收明星艺人入伍，并将在年末废除警察宣传团，在此期间服警役的艺人将会被转移到军队中继续服役，而义警制度则计划在2023年9月全面废止。
义务警察有以下分类：
1.普通义警：
充当辅警，执行交通管理以及预防犯罪巡逻任务，在各种集会和游行示威时协助职业警察展开安保工作，确保人员安全、秩序稳定。
外语流利者会被选入观光警察（观光警察队伍是义务警察和职业警察混编的）在热门观光旅游景点如景福宫、明洞等地为外国游客提供帮助并打击违法宰客行为，观光警察的制服与其他警察完全不同。
2.战斗警察（已废止）
战斗警察早在韩国军事独裁时期就已成立，属于准军事组织，设立的初衷是为了对抗朝鲜的武装间谍渗透执行反间谍作战任务以及战时配合城防部队对城市实施战时管制措施，在全斗焕总统执政时期，战斗警察也与空输部队一样充当了镇压民主化运动的“先锋”。
但随着朝韩关系改善，严重的间谍渗透冲突越来越少，战斗警察除了支援一下镇压暴力示威以及其他辅警工作以外已经没有什么用武之地，与普通义警差不了多少。
2016年1月25日，战斗警察单位彻底废止。
3.特别警察
除了在一线风吹日晒，义警也有许多其他特殊的专业工作，如在娱乐领域犯罪防范、警察宣传团、网页设计、营养师、理发师（给警校新生剃寸头的活都是义警干）、电子设备维护与修理等10余个领域专业，负责这些的义警们被称为特别警察。
韩国警察厅的其他特殊单位：
独岛警备队
独岛，日本称“竹岛”，是日韩长期争议领土，目前由韩国实际控制中，韩国警察自1956年起开始派遣“独岛警备队”守卫独岛，负责该岛的24小时巡逻警戒，一旦发现日本船只企图靠近韩国领海，将由他们通知岛上的海洋警察驾船前往驱离（海洋警察厅与警察厅属于不同的部门，之后内容将会讲解），如果有右翼分子登岛将由他们负责逮捕或驱逐。独岛警备队是独岛防御体系的第一道防线，由于位置和任务特殊，他们需要长时间佩戴头盔，装备K2突击步枪、K3轻机枪等军用枪械。
警察特攻队：
原本世界上大多数国家都没有成立专门的反恐特警部队，直到1972年“慕尼黑惨案”发生后，各国才醒悟过来，其中受刺激最大的西德成立了著名的“边防警察第9反恐怖大队”（GSG9），东德也紧随其后成立了“人民警察第9特别勤务连”，而韩国也吸取了德国的教训和经验，仿照GSG9于1983年成立了隶属于首尔地方警察厅的第一支警察特攻队，代号KNP868，旨在为5年后的奥运安保做准备，让全世界都看到优秀、专业的韩国警察。成员都是全国最优秀的警官，政治过硬，身体素质良好，且配备最精良的装备（要知道80年代很多派出所里面除了左轮就只有M2卡宾枪，而特警队最基础的武器却是进口的MP5）。
目前，在首尔、京畿北、仁川、大田、釜山、大邱、光州和济州8个地方警察厅设置有警察特攻队，其他没有设置特攻队的地方警察厅在需要时则接受距离最近的特攻队支援。2000年2月开始，针对涉及女性的恐怖活动和解救人质、保护贵宾等任务，开始招收女子特攻队员，加强了反恐力量，韩国由此成为世界上少数招收女性特警队员的国家。
警察特攻队的任务包括：恐怖活动预防与镇压、特殊强力犯罪应对、爆炸物搜索与处理、要员保护、灾难与紧急情况下的救援等。除了各地方警察厅之外，海洋警察厅也设置有自己的海洋警察特攻队。
韩国警察特攻队训练有素，装备精良，是在亚洲名列前茅的精英特警部队。
海洋警察厅：
韩国海洋警察厅的前身是1953年12月23日韩国政府在釜山设立的海洋警察局，经过多次改组，曾经受海洋水产部管辖，总部位于仁川月尾岛，下辖13个海洋警察署，其中釜山海洋警察署最大，各海洋警察署在全国又下辖有71个陆上派出所和258个办事处。
自本世纪以来，鉴于日本海上保安厅和中国海警队伍的扩张，韩国也开始大力加强海洋执法队伍建设，目前拥有1000吨以上大型警备舰约20余艘（计划增加至30艘），250—500吨巡逻艇约39艘，同时也装备飞行器约30架和陆上警车若干。
2014年5月19日，韩国总统朴槿惠在就“世越号”沉没事故向国民发表的电视讲话中宣布将解散海洋警察厅，2014年11月7日，韩国国会修正通过了《政府组织法》，将海洋警察厅的搜查和情报收集工作移交给警察厅负责，将海洋搜救、海洋警备任务移交给国民安全处，国民安全处下设置海洋警备安全本部以接手。2014年11月19日0时起，大韩民国海洋警察厅正式解散。
2017年7月20日，韩国国会通过文在寅政府所提案修正的《政府组织法》，废除国民安全处，再次组建海洋警察厅。
在中韩渔业冲突中，海洋警察充当了“急先锋”的角色，2011年3月，韩国海警登船对中国渔船进行扣押时双方发生肢体冲突，海警以K5手枪射伤一名中国船员，同年11月，仁川海警警长李清浩（音译）在对一艘中国渔船进行扣押时被船长以利器刺伤，失血过多抢救无效死亡，船长在韩国被判刑。
2016年，韩国海警扣押两艘中国渔船后押送返航途中遭到其他中国渔船的阻拦，海警进行警告广播后以M60机枪对中国渔船进行扫射，媒体称海军也派出了高速炮艇前往支援。
除了冲突，韩国海警与中国亦有合作和友谊，2018年9月19日凌晨2时45分许，在青岛西南137公里、全罗北道群山市附近作业的一艘中国渔船发生火灾，群山海洋警察署接到遇险信号后立即派遣3000吨级警备舰KCG-3010舰前往救援，在双方协作下火势很快得到控制，8名中国船员安然无恙，事后中国船员向3010舰赠送了锦旗。
3010舰也曾于2015年访问山东烟台，参与中韩联合海上救援演练。