Cartographer算法运行超级详细步骤

首先介绍答主平台：Ubuntu 16.04 + Kinetic的ROS平台
大部分内容跟ROS官网步骤一样，我主要介绍在运行官网时遇到的一些问题以及解决办法

为了构建Cartographer ROS，我们建议使用wstool和rosdep。为了加快构建速度，我们还建议使用 Ninja。

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

此处容易出现的问题是更新时找不到某个链接，原因是修改sources.list中下载获取的镜像链接，这个自行搜索怎么修改，修改后再执行以下更新操作，如果提示没有Error，更新完成，就可以执行下一行命令了，否则，你不能安装成功。
在“ catkin_ws”中创建一个新的cartographer_ros工作空间。

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src

这里第四行下载catgrapher算法时容易出现超时现象，建议重新查看一下sources.lists是否为国内最新镜像网址，否则请更新，另外建议在网速好的情况下进行下载。

安装cartographer_ros的依赖项（proto3和deb软件包）。如果自安装ROS以来已经执行过命令，则命令’sudo rosdep init’将显示错误。该错误可以忽略。

src/cartographer/scripts/install_proto3.sh
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

这部分内容只要按照要求来执行，应该不会出错。
生成并安装。

catkin_make_isolated --install --use-ninja

此处安装需要较多时间，建议耐心等待。此处执行成功，你已成功过半
现在已经安装了Cartographer和Cartographer的ROS集成，在这种情况下，您可以将示例包进行运行出来；
首先

cd ~/Downloads

然后执行下载操作 （1）

wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

此处执行完成后

cd ..

到用户主页，然后进入catkin_ws空间

cd catkin_ws

然后执行

roscore

启动ROS平台，这一步，非常重要，否则执行命令容易不成功
然后再打开一个终端，刷新环境，依次执行命令

cd catkin_ws
source install_isolated/setup.bash

刷新过后，然后再执行下面命令 （2）

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag    

这是二维离线数据跑出的图

如果你想下载跑出3D数据集对应的图，请将（1）的操作步骤的命令分别修改为

wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_3d/with_intensities/b3-2016-04-05-14-14-00.bag

将（2）的操作命令修改为

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/b3-2016-04-05-14-14-00.bag

上面的其它步骤都完全相同，你会发现执行成功了。

这是我跑catgrapher算法时，安装官方文档跑时，由于一些细节没有解释太清楚，所以中间当误了好长时间，这里总结一下，分享给大家，也希望大家少走弯路，如有问题，还请告知，谢谢