如何利用机械臂设计一个好的力柔顺控制（阻抗控制）实验？考虑到模型不确定性，应该重点考虑哪些控制变量？
LZ正在考虑如何设计一款力柔顺控制实验，比如说力跟随、零力控制、协同搬运等，在设计实验时应该重点考虑哪些控制因素（位置、速度、加速度、电流、力矩...…
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阻抗控制具体实现有两种方式：
- 阻抗（impedance）控制
这种方式是基于位置控制的外环与力控制的内环，应该是你现在接触的那种。
种方式需要对系统的动力学进行建模。
- 导纳（admittance）控制
这种方式是基于位置控制的内环与力控制的外环，见下图：
它的基本思想是：检测系统与外界的接触力F，通过一个二阶导纳模型（Md,Bd,Kd>0），生成一个附加的位置，此附加外置再去修改预先设定的位置轨迹，最终送去位置控制内环，完成最终的位置控制。
这种方式也可以使得系统表现出的阻抗是Md*s^2+Bd*s+Kd，且这种方式不需要动力学建模。这种方式特别适合于位置控制效果好的伺服系统。所以你可是试试这种方式，达到的效果是一样的。