OCMCr r t t t r M O OC x sin sin 1 从而 t r M O C O y cos 1 cos 1 1 , , r t 已知: 常数。 由纯滚动条件 求:M点的运 动方程、速度、 切向和法向加 速度。 1cos, sin x y vxr tvyr t ) 2 0 2 sin 2 ) cos 1 ( 2 2 2 t t r t r v v v y x ( 2 2 sin, cos x y axr tayr t 2 2 2 r a a a y x , , r t 已知: 常数。 又点M的切向加速度为 2 cos 2 t t a v r 则有 2 2 2 sin 2 n t t a a a r , , r t 已知...